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财富中心

汽车自动泊车设备轨迹生成策略

自动泊车系统(APS,Auto-parking system)是一项近年出现并应用的智能车辆技术,其直接目的是辅助甚至替代驾驶员完成泊车动作。

从安全角度来考虑,保证车辆的停泊过程是绝对安全;从舒适性方面来考虑,在整个泊车过程中车辆方向盘不能因转得过快使车辆产生晃动,另外要求车辆在自动泊车设备泊车期间不能中途产生停顿转向问题,而加速轮胎磨损,应将车辆缓缓驶入泊车位。

路径规划的任务是当车辆从起始位置点开始泊车时,首先通过由超声波传感器、红外传感器测来的距离信息,确定车辆的位置和姿态和泊车过程中的无碰撞区域,然后在此区域内寻找一条光滑的路径,使车辆沿着规划轨迹运动时不会发生与周围物体的碰撞,终能够使车辆准确地抵达泊车区域。

路径是一条静态的几何路线,不包含时间概念。轨迹规划是在路径规划的基础上,生成满足非完整系统内在约束的运动时间序列,终得到连接始末状态的光滑运动轨迹。

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